MSP Protocol
参考
https://github.com/Timyerc/msp-protocol.git
Command
名称 |
值 |
功能 |
|---|---|---|
通用 |
||
CMD_PING |
0x01 |
连接测试 |
CMD_VERSION |
0x02 |
查询版本信息 |
CMD_BUILD_INFO |
0x05 |
查询编译信息 |
读取 |
||
MSP_RAW_IMU |
102 |
陀螺仪加速度原始值 |
MSP_DATA_POINT |
103 |
测试数据点 |
MSP_GYRO_DETECT |
104 |
陀螺仪撞边判断 |
MSP_EDGE_BOTTOM_DETECT |
105 |
底边检测 |
MSP_MACHINE_STATE |
106 |
机器工作状态，水平or竖直 |
MSP_THRESHOLD |
107 |
获取马达电流参数 |
MSP_ATTITUDE |
108 |
机器姿态角 |
MSP_ANALOG |
110 |
AD数据 |
MSP_ADAPTER |
111 |
适配器电压 |
MSP_WATER_BOX |
114 |
水量检测 |
MSP_WIFI_RSSI |
115 |
WIFI产测结果 |
MSP_WIFI_TEST |
116 |
WIFI开始产测 |
MSP_FAST_CURRENT |
117 |
直行电流判断 |
MSP_Z_TURN_FAST_CURRENT |
118 |
Z字水平换行电流 |
MSP_BARO_DIFF |
119 |
无边气压检测 |
MSP_SYSTICK |
120 |
系统周期 |
MSP_OVO_WATER_DET |
121 |
水量检测 |
MSP_LEAK_DET |
122 |
无边检测 |
设置 |
||
MSP_ACC_CALIBRATION |
205 |
加速度校准 |
MSP_PLAY_VOICE |
208 |
测试语音 |
MSP_SET_SPRAY |
209 |
控制喷水 |
MSP_SET_FAN |
211 |
控制风机 |
MSP_SET_MOTOR |
214 |
控制马达 |
MSP_SET_TRIGGER |
215 |
发送触发信号 |